Construire son robot à base de Raspberry Pi – étape 1

Etape 1 : construire le châssis
Etape 2 : les moteurs

Depuis quelques temps, je suis pris de passion pour 2 choses : le Raspberry Pi et la robotique. Après plusieurs projets Raspberry basés sur la programmation, j’ai voulu expérimenter le côté plus hardware. Ça tombe bien, la robotique est un mélange de code et de matériel. Le Pi se prête parfaitement à ce sujet.

J’ai donc réfléchi à ce que je voulais faire. Vouloir fabriquer un robot complètement autonome qui me ferait mon petit déjeuner est utopique car trop complexe. Fabriquer un petit véhicule motorisé, piloté par un Pi Zero, et sur lequel je pourrais ajouter divers éléments (gestion des obstacles, caméra, etc..) au fur et à mesure m’a semblé être une bonne idée.

Je vous présente, et ce dans plusieurs articles, comment procéder pour la réalisation d’un tel projet. Dans ce premier article nous allons voir la base du projet : le châssis et les moteurs. Dans un second article, je vous expliquerai en détail l’utilisation des ports GPIO pour faire fonctionner les moteurs (avec en plus l’exploitation de la carte ZeroBorg de PiBorg). Dans un troisième article, nous allons voir le code pour contrôler notre robot. D’autres suivront au fur et à mesure que j’avancerai dans le projet.

Choix du châssis du robot

4-wheel-robotComme je l’ai dit plus haut, je souhaite un robot qui roule. 4 roues motrices idéalement. Je me suis orienté vers un châssis bon marché mais qui est de bonne facture et laisse assez d’espace pour ajouter tous les éléments nécessaires. J’ai choisi ce modèle que j’ai commandé chez AliExpress : http://www.aliexpress.com/item/4-wheel-Robot-Smart-Car-Chassis-Kits-car-with-Speed-Encoder-for-Arduino/32639770311.html

Je l’ai commandé directement en chine mais vous pouvez facilement le trouver en France (2 à 3 fois plus cher) chez Selectronic ou Gotronic.

L’avantage de ce pack, c’est qu’il est livré avec l’ensemble des éléments qui s’assemblent donc tous parfaitement : châssis en acrylique, roues et moteurs.

 

Assemblage du châssis

L’assemble commence par de la soudure. En effet, il faut souder les fils aux moteurs. Ce n’est pas compliqué et ça va relativement vite. Par sécurité et améliorer la solidité, j’ai ajouter des gaines thermo rétractables. Cette première étape nous met directement dans le bain.

Une fois tous les fils soudés, on peut passer au montage du châssis en lui même. C’est encore une fois, très facile à faire et rapide :

chassis-moteurs-raspberry-5 La première étape de notre projet prend fin. Il ne nous reste plus qu’à installer notre Pi Zero. Encore une fois, aucune difficulté. Je n’ai pas encore parlé de l’alimentation électrique. Bien évidement, on ne vas pas utiliser une prise secteur classique, ça empêcherait tout déplacement. J’utilise une batterie « power bank » qu’on utilise habituellement pour recharger les téléphone ou tablettes. Elle fournit 5 volts et 1 ampère, ce qui est idéal pour notre projet.

La prochaine étape consistera à gérer l’alimentation de moteurs pour donner vie au robot 🙂

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